カーネルモジュールをブート時に自動で読み込む

以前Zynqでdevice tree overlayを試す記事を書いた．
ZynqでDevice Tree Overlayを使う - メモ置き場
その中でikwzmさんのdtbocfgというカーネルモジュールをロードする必要がある．今まではZynqをブートするたびにモジュールを手作業でインストールしていたが，流石にめんどくさくなったので自動でロードするようにした．
試した環境は

Ubuntu 16.04
kernel version 4.14.34

その時のメモ．

モジュールの自動ロード化

まず，上記記事に従ってkoファイル(dtbocfgのものでなくても，カーネルモジュールならなんでもいい)を作成する．出来たkoファイルを/lib/modules/$(uname -r)ディレクトリ下にコピーする．ディレクトリしたに自分でディレクトリを作成しても良いみたい．

$ sudo mkdir /lib/modules/$(uname -r)/drivers/mymodule
$ sudo cp mymodule.ko /lib/module/$(uname -r)/drivers/mymodule

コピーしたらdepmodを実行し，モジュールの依存関係に関する情報を更新する．

$ sudo depmod

次に，/etc/modules-load.d/modules.confに追加したいモジュールを書いておく．モジュール名はmodinfoで取得できる．

$ modinfo mymodule.ko
name:   mymodule
$ sudo vi /etc/modules-load.d/modules.conf

#modules.conf
# /etc/modules: kernel modules to load at boot time.                        
#                                                                           
# This file contains the names of kernel modules that should be loaded      
# at boot time, one per line. Lines beginning with "#" are ignored.         
                                                                             
mymodule

これでブート時に自動でカーネルモジュールがロードされるようになる．ロードされたモジュール一覧を得るにはlsmodを使えば良い．

起動時に自動実行するコマンドの設定

dtbcfgの場合，/configに自動でマウントしてから使う必要があったので，マウントも自動化してしまう．rcスクリプトを使う．/etc/rc.localに実行したいコマンドを追加する．ただし元々書かれているexit 0よりも前に追加すること．またコマンドの実行はroot権限で行われるみたいなので注意．